Le nom de la localité est attesté sous la forme occitaneAls Cròs et sous la forme de Crocis en 1066<ref name="Ernest Nègre">Ernest Nègre - 1990 - Toponymie générale de la France - Volume 1 - Page 248</ref>.
La commune se dit en occitanAls Cròs, en italienAscroso.
Ce toponyme dérive de Cros rappelant une « creux, cavité »<ref name="Ernest Nègre"/> ou une « grotte »; ici au pluriel, il rappelle les grottes qui, par le passé, voyaient une procession les jours des Rogations.
Histoire
La commune a livré de nombreux vestiges : tombes datant de l’âge de bronze et de l’Antiquité (l’Empire romain), des inscriptions romaines<ref>Paul Veyne, Jean-Claude Passeron, Un vétéran qui fit banqueter un pagus. Nouvelle lecture d'une inscription d'Ascros (Alpes-Maritimes), Modèle:P., Gallia, année 2004, no 61 (lire en ligne)</ref>, site antique et médiéval.
Le village est cité sous le nom de « Castrum de Crocis » en 1066. Le nom actuel, Ascros, est adopté en 1760. L'origine du nom est le mot en bas-latin « crosus » qui signifie « dépression ».
Le village actuel situé à Modèle:Unité d’altitude dans un site défensif. En 1252, un seigneur d'Ascros ou de « Crocquio », Raibaud d'Ascros, s'empare de la seigneurie de Toudon avant d'en être chassé.
C'était un ancien fief des barons puis comtes de Beuil.
En 1508, Georges Grimaldi, seigneur de Beuil, et son cousin Jean Grimaldi, seigneur de Levens, s'entendent avec le roi de France Louis XII pour livrer Nice au roi en échange de quelques seigneuries peut-être par l'intermédiaire du gouverneur de Provence dont Georges est le gendre. Cet accord n'aboutit pas. Ils sont alors sommés de venir s'expliquer devant le gouverneur de Nice, sire de La Pallud. Georges refusa.
Le 5 janvier 1508, dans son château de Beuil, son barbier, Esprit Testoris, lui trancha la gorge, peut-être payé par le gouverneur de Nice. Le comté de Beuil revint alors à son frère cadet, Honoré, seigneur d'Ascros. Honoré {{#ifeq: | s | Modèle:Siècle | Ier{{#if:| }} }} de Beuil, ami du duc de Savoie, fut nommé gouverneur de Nice et a assuré fidèlement la défense du comté.
En 1526, Jean-Baptiste Grimaldi, second fils d'Honoré {{#ifeq: | s | Modèle:Siècle | Ier{{#if:| }} }} Grimaldi de Beuil (mort en 1537), seigneur d'Ascros, est accusé par Honoré, seigneur de Les Ferres et seigneur de Gilette, de comploter avec son frère aîné René Grimaldi, seigneur de Massoins, contre le duc de Savoie avec le roi de France. Pour se venger, les deux frères mettent le siège devant le château de Gilette où se trouve le seigneur de Les Ferres qui réussit à s'échapper. Le gouverneur de Nice ayant constaté les troubles, le duc donna ordre de reprendre le château de Gilette, ce qui est fait après deux mois de siège. Les frères doivent s'enfuir. Leur père doit demander la clémence du duc pour ses deux fils et l'obtient par un acte du 6 décembre 1529 après la paix des Dames.
Pendant ce temps, le seigneur de Les Ferres se venge en attaquant Rigaud, en 1528. René revenu dans le comté est égorgé dans son sommeil par un de ses valets payé par des opposants. Jean-Baptiste intrigua alors avec la France et se décide à faire la guerre au duc de Savoie.
Après la révolte d'Annibal Grimaldi qui va amener sa condamnation et son exécution en 1621, le château fut rasé par ordre du duc de Savoie [[Charles-Emmanuel Ier de Savoie|Charles-Emmanuel {{#ifeq: | s | Modèle:Siècle | Ier{{#if:| }} }} de Savoie]]. Le fief d'Ascros est donné à un Galléan, puis il passe à la famille Caissoti seigneur de Roubion qui possède aussi la seigneurie de Toudon.
En 1793, pendant la bataille de Gilette, 300 hommes campent dans le village.
Outre la culture traditionnelle de céréales, le village vivait aussi de l’élevage d’ovins et de caprins. Quelques habitants exploitaient aussi de petites mines et carrières à la fin du Modèle:S mini- siècleModèle:Vérification siècle.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, le village sert de refuge à des Juifs mais une rafle conduit à trois arrestations.
Une élection municipale partielle eut lieu en 1999, à la suite d'une très longue crise municipale débouchant sur une dissolution du conseil municipal en conseil des Ministres, amenant à l'élection de Vincent Giobergia.
Église Saint-Véran, romane du Modèle:S mini- siècleModèle:Vérification siècle, remaniée. L'église a une nef de trois travées voûtée en berceau brisé et une abside semi-circulaire voûtée en cul-de-four. Le clocher latéral a été reconstruit avec un porche d'entrée.
Ruine du château féodal des Grimaldi<ref>Georges Barbier, Châteaux et places fortes du comté de Beuil, Modèle:P.187-188, Nice-Historique, 1994, no 11 Lire en ligne</ref>.
Chapelle Sainte-Anne à l'entrée de village, lieu de pèlerinage.
Hameau des Crottes à l'est du village. une voie romaine y passait. Un sentier mène à la chapelle Sainte-Baume.
