Venables est située à l'extrême pointe nord du plateau de Madrie. Le village est construit sur un belvédère dont le point culminant se situe à Modèle:Unité d'altitude. Le site domine un méandre de la Seine. Hameaux : La Mare sous Venables, La Rive, Lormais, Le Moulin à Vent, Le Val d'Ailly et Fontaine la Verte.
Le nom de la localité est attestée sous la forme Venablis vers 1050-1066 (Fauroux 191), Venabula en 1181 (bulle de Luce III)<ref>Modèle:Ouvrage</ref>.
Ni Albert Dauzat, ni Ernest Nègre n'ont traité ce toponyme, sans doute n'avaient-ils aucune solution vraisemblable à proposer. Seul François de Beaurepaire se contente de préciser que l'origine en est inconnue, il considère la latinisation Venabula, d'après vēnābulum « épieu » comme fantaisiste<ref>François de Beaurepaire, op. cit.</ref>. Même chose chez René Lepelley qui qualifie le sens d'« obscur »<ref>René Lepelley, Dictionnaire étymologique des noms de communes de Normandie, Presses Universitaires de Caen, 1996 Modèle:ISBN, p. 265b.</ref>.
Remarque : il existe un élément celtique (gaulois) -abula que l'on rencontre dans la finale -able du nom commun érable. -abula est vraisemblablement issu du gaulois abalo-, aballo- « pomme, pommier »<ref>Joseph Vendryes, Revue Celtique, 32, Modèle:P..</ref>,<ref name="Delamarre">Xavier Delamarre, Dictionnaire de la langue gauloise, éditions errance 2003. Modèle:P..</ref>. Cet élément s'est combiné au latin acer « érable » pour former le mot *acerabula > érable (cf. occitan languedocien argelabre), type de formation celtique comparable au vieil irlandais fic-abull « figuier » ou au gallois cri-afol « sorbier des oiseaux »<ref name="Delamarre"/>.
Histoire
Les origines du village remontent certainement à la Préhistoire par l'occupation des lieux aux environs de 7000 ans Modèle:Av JC par des tribus nomades. À l'époque gallo-romaine, le lieu connut un essor dû au passage d'une voie reliant le Neubourg au sud-ouest et les Andelys au nord-est et qui devait rejoindre la grande voie de circulation romaine reliant Lutèce (Paris) à Rotomagus (Rouen).
1055 : le fief de Venables, qui appartenait à l'évêque de Beauvais, devint vacant à la mort de Mauger de Venables. L'évêque offrit les terres de Venables à son neveu Gilbert que l'on dit fils du comte de Blois et de Chartres. Ce jeune seigneur né entre 1030 et 1035 passera peu de temps sur ses terres. À l'appel de Guillaume duc de Normandie, il s'enrôlera en 1066 dans l'ost normand en compagnie de Guillaume et Hugues de la Mare petits seigneurs de l'actuel hameau. Pour leurs bons et loyaux services et suivant les promesses du duc, ils seront dotés de terres, dans le comté du Cheshire attribué à Hugues d'Avranches. Gilbert y fera souche et deviendra premier baron de Kinderton<ref>Certains auteurs (voir par exemple: Duchess of Cleveland, The Battle Abbey Roll, vol. 3, J. Murray, London, 1889, Modèle:P.228) rattachent la famille anglo-normande Venables, issue de Gilbert de Venables, alias Gilbert Le Veneur, qui est cité en 1086 dans le Domesday Book, à Gautier Le Veneur, chevalier, confident et veneur du duc Richard Sans-Peur, qui combattit sur les bords de l'Epte en 968 (cf. Annales de la Société Jean-Jacques Rousseau, t.25, A. Jullien, Genève, 1936, Modèle:P.201) et fut sauvé par le duc lors de la bataille de Dieppe.
On peut remarquer que Venables se trouve à une dizaine de kilomètres du vieux fief des Le Veneur qu'est Le Homme et à seulement une dizaine de kilomètres également de leur autre vieux fief de Cavoville. Il serait donc tout à fait vraisemblable que les familles Venables et Le Veneur soient au départ une seule et même famille.
Gautier Le Veneur est notamment mentionné dans les récits du Modèle:S mini- siècleModèle:Vérification siècle :
- de Benoît de Sainte-Maure (cf. Chronique des ducs de Normandie par Benoît, tome 2, Imprimerie royale, 1838, pp. 211-213, ou encore Nouvelle histoire de Normandie Éd. André La Fresnaye, Versailles, Jalabert, 1814 p.69 et p.456),
- et de Wace (cf. Le Roman de Rou et des ducs de Normandie, vol. 1, pp.234-238).</ref>. Hugues, dont le frère Guillaume meurt durant la bataille d'Hastings, sera nommé Hugh of Delamere. Peut-être faut-il voir dans ce nouveau patronyme la prononciation anglaise de De La Mare. La paroisse regroupant les quatre fiefs de Venables, La Mare, Fontaine-la-Verte et la Rive date de cette époque.
Philippe Auguste ayant acquis Venables lors de la conquête française de 1203-1204, il l'échange avec Pierre de Moret (un fidèle du roi capétien, devenu seigneur de Noyon-sur-Andelle et Radepont), contre Noyon-sur-Andelle, qu'il donne à Robert IV de Poissy époux de Luce Le Chambellan du Plessis (veuve de Robert, Luce épousera Pierre de Moret, d'où Jean de Moret demi-frère de Robert V de Poissy).
En face de l'église se trouvait le prieuré de Venables dont les moines et la paroisse dépendaient de l'abbaye de la Croix-Saint-Leufroy. Confisqué comme bien national lors de la Révolution, il fut détruit lors de bombardements en juin 1940.
